Сцелидозавр имел длину 3,5 метра (11 футов).
У него были мелкие конические зубы в передней части челюстей и уплощенные, похожие на лист щечные зубы. Он являлся растительноядным, как и все другие панцирные динозавры.
Сцелидозавр — древнейший панцирный динозавр — был очень примитивно устроенным ящером. Спину этого неуклюжего четвероногого создания покрывали ряды костных пластин и шипов. Пластины и шипы немного походили на пластины и шипы панцирных текодонтов. Тазовые кости у него были очень примитивными. Однако эти признаки — ряды пластин и примитивное строение таза — присущи также и более поздним анкилозаврам и поэтому мы можем считать, что сцелидозавр или кто-то очень на него похожий и есть предок анкилозавров — панцирных динозавров. Мелкие листовидной формы зубы и слившиеся вместе кости черепа, образующие сплошную как ящик конструкцию, — это тоже черты строения, характерные для анкилозавров.